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ⓘ Visual servoing




                                     

ⓘ Visual servoing

Visual servoing, abbreviato con VS, anche conosciuto come asservimento visivo basato sullimmagine, è una tecnica di controllo in retroazione che usa come feedback linformazione estratta dai sensori visivi per controllare il movimento di un robot. Uno dei primi articoli che ha introdotto il Visual Servoing fu pubblicato dai laboratori SRI International Labs. Un primo tutorial sul Visual Servoing fu pubblicato nel 1996 da S. A. Hutchinson, G. D. Hager e P. I. Corke, mentre più recenti tutorial sono stati pubblicati nel 2006 e nel 2007 da F. Chaumette e S. Hutchinson.

                                     

1. Metodologia del Visual Servoing

In generale le tecniche di Visual Servoing sono classificate secondo le seguenti tipologie:

  • Hybrid Approach, un approccio ibrido
  • Position Based PBVS, basato sulla posizione
  • Image Based IBVS, basato sullimmagine

LIBVS fu proposto da Weiss e Sanderson. La legge di controllo è basata sullerrore calcolato sulla base della differenza tra una determinata caratteristica sul piano immagine attuale e una posizione desiderata sempre sul piano immagine della medesima caratteristica. Questa tecnica non coinvolge in nessun modo la stima della posizione delloggetto nello spazio o in un qualche sistema di riferimento che non sia limmagine stessa. Le caratteristiche in esame possono essere linee, punti, momenti geometrici, ecc.

Il PBVS, qualche volta chiamato Pose-Based VS, è una tecnica ad una telecamera basata su un modello. Infatti, la posizione delloggetto viene stimata rispetto alla telecamera. È importante notare la differenza con la tecnica precedente. Mentre prima si utilizzava solo lerrore sul piano immagine e non veniva effettuato nessun tipo di calcolo di stima della posizione, in questo caso si ha una ricostruzione della posizione delloggetto nello spazio 3D in un piano cartesiano desiderato e con questa posizione viene impartito il comando al controllore che fa muovere il robot. Per questo motivo questa tecnica viene anche chiamata visual servoing 3D.

Infine, gli approcci ibridi combinano insieme alcuni aspetti del visual servoing 2D e 3D. Ci sono stati pochi tipi di approcci ibridi:

  • Partitioned DOF Based
  • Motion Partition Based
  • 2-1/2-D Servoing
                                     

2. Software

  • Java-based visual servoing simulator., su robot.uji.es. URL consultato il 25 gennaio 2011 archiviato dall url originale il 24 settembre 2010.
  • ViSP sta per "Visual Servoing Platform" è un software modulare che permette uno sviluppo rapido di applicazioni per il visual servoing.
  • Matlab toolbox for visual servoing.