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ⓘ Loop transfer recovery




                                     

ⓘ Loop transfer recovery

Il Loop Transfer Recovery è un metodo che permette di avere le caratteristiche di un controllo ottimo per sistemi in cui lo stato va stimato. Losservatore è sintetizzato tramite un filtro ottimo.

Supponiamo di dover controllare un sistema S e di non avere a disposizione strumenti tecnologici per misurarne in maniera accettabile lo stato x {\displaystyle x} istante per istante. Bisogna perciò stimare lo stato mediante un osservatore. Lo schema più usato per ottenere stime aventi buone prestazioni è losservatore ottimo di Luenberger, detto anche filtro di Kalman. Indichiamo con x ^ {\displaystyle {\widehat {x}}} il valore dello stato stimato. Per controllare il sistema mediante la tecnica di reazione dello stato utilizziamo la coppia osservatore-controllore: con il filtro di Kalman si ricava una approssimazione dello stato "reale" del sistema x ^ {\displaystyle {\widehat {x}}}, si utilizza poi il vettore x ^ {\displaystyle {\widehat {x}}} per effettuare la reazione dello stato. Il teorema di separazione garantisce che è possibile progettare in maniera indipendente losservatore e il controllore senza alterare il comportamento del sistema, una volta che i modi propri dellosservatore siano estinti.

Tuttavia il segnale di controllo in uscita dalla coppia osservatore-controllore che consiste tipicamente in un algoritmo numerico che gira su un sistema in tempo reale, non è perfettamente proporzionale al segnale di potenza che lattuatore imprime al sistema, a causa di errori di modellazione, non linearità, dinamiche dellamplificatore e dellattuatore trascurate per avere maggiore semplicità nel modello matematico. A causa di tali disturbi lo stato stimato x ^ {\displaystyle {\widehat {x}}} sarà diverso a regime dallo stato reale del sistema x {\displaystyle x}. Il Loop Transfer Recovery fornisce una tecnica che permette di compensare in maniera accettabile lerrore di stima.